个人实机 Demo · Sorting Machine

• 算法与模型：面向 5 mm 工件表面划痕检测，编写 HALCON 脚本，实现 MLP 特征分类与深度学习 Classification，并完成模型训练；为两路相机分别配置模型和预处理参数。
• 架构与设备：拆解工艺需求，搭建 MVVM 分层架构，定义层间接口，编写相机及板卡 SDK 封装；按轴脉冲跟踪工件，衔接双相机检测与 OK / NG 气阀分选。

实机结果：完成联调并稳定运行。在当前样本和测试条件下，Classification 方案较 MLP 表现出更好的抗干扰能力；两者训练样本量不同。

个人实机 Demo

• 本人负责：编写九点标定、模板匹配的 HALCON 脚本及 Epson 控制脚本，搭建 MVVM 架构和相机 SDK 封装，实现视觉坐标向机器人坐标的转换。
• 抓取流程：由上位机模拟上料光电触发，读取编码器位移跟踪物料，通过 TCP 命令与应答协调 Epson 不停带定点拦截，并处理目标过期、取消与停止清理。

实机结果：在 20 mm/s 带速下完成抓取联调并稳定运行；吸取点相对物料中心偶有约 5 mm 偏差，已识别出当前定点拦截方案的精度限制。

个人实机 Demo

• 视觉与控制：编写单相机贴合、左右双相机贴合及上下相机纠偏的 HALCON 脚本，以及统一三种工艺的 Epson 控制脚本，完成工件位置、方向计算与机器人动作衔接。
• 软件架构：搭建三层架构与 UI 框架，细化工艺流程并编写相机 SDK 调用类；上位机通过 TCP 与控制器交互，按待机、采图、抓取、纠偏和放置顺序执行。

实机结果：完成三种工艺联调，能够稳定吸取与放置工件，支持三种工艺流畅切换。

个人实机 Demo

• 本人负责：编写九点标定、自动贴合、自动轨迹与自动分拣的 HALCON 脚本，搭建三层架构及 UI 框架，拆解并细化视觉与运动控制流程。
• 项目功能：集成 X/Y/Z/U 四轴运动与 I/O、模板匹配和坐标转换，支持图像、手绘轮廓及 DXF 轨迹处理；配套 SQLite 数据管理、登录、参数保存与运行日志。

实机结果：已在真实设备上完成视觉与运动联调，取放流程能够稳定运行。